Henryk Jerzy Chmielewski, znany jako Papcio Chmiel, urodził się 7 czerwca 1923 roku w Warszawie, przy ul. Nowomiejskiej 18/20. Ukończył sześć klas Szkoły Powszechnej przy ul. Rybaki, a do 1939 roku trzy klasy Gimnazjum im. St. Żeromskiego w Warszawie. Był członkiem 76 warszawskiej drużyny ZHP. Po wybuchu II wojny światowej kontynuował naukę, a w 1941 roku ukończył czwartą klasę gimnazjum i zdał "małą maturę". W 1944 roku ukończył Państwową Szkołę Budownictwa II stopnia.
Podczas okupacji niemieckiej walczył w konspiracyjnej Armii Krajowej pod pseudonimem "Jupiter". Jako starszy strzelec podchorąży 7 pułku piechoty AK "Garłuch" brał udział w Powstaniu Warszawskim w nieudanym ataku na lotnisko Okęcie.
Po wojnie, z powodu zniszczenia Warszawy, zamieszkał w Łodzi, gdzie pracował jako kreślarz i uczęszczał do prywatnego gimnazjum prof. Duczymińskiego. W 1945 roku został zmobilizowany do Oficerskiej Szkoły Artylerii w Toruniu, a następnie pracował jako grafik i publicysta w redakcji "Świata Przygód", później "Świata Młodych". W latach 1950-1956 kształcił się na Akademii Sztuk Plastycznych, uzyskując dyplom zawodowy Artysty Plastyka.
Od 1957 roku tworzył komiksy z serii „Tytus, Romek i A’Tomek”, których ukazało się 31 części o łącznym nakładzie przekraczającym 11 milionów egzemplarzy. Chmielewski napisał także autobiografię „Urodziłem się w Barbakanie” oraz „Tytus zlustrowany” i „Tarabanie w Barbakanie”.
W 2009 roku, z okazji 65. rocznicy Powstania Warszawskiego, wydano album historyczny „Tytus, Romek i A’Tomek jako warszawscy powstańcy 1944 z wyobraźni Papcia Chmiela narysowani”. Kolejne albumy z tego cyklu obejmowały ważne wydarzenia historyczne, takie jak Bitwa Warszawska 1920 roku czy Bitwa Grunwaldzka 1410 roku.
W 2011 roku ukazała się książka „Witek Sprytek i inne opowieści”, a w 2015 komiks „Elemelentemarz”.
Henryk Jerzy Chmielewski był wielokrotnie nagradzany za swoją twórczość. W 1973 roku otrzymał Order Uśmiechu, a w 2009 roku Krzyż Komandorski Orderu Odrodzenia Polski. Pośmiertnie został odznaczony przez Prezydenta RP Orderem Orła Białego.
Papcio Chmiel zmarł w nocy z 21 na 22 stycznia 2021 roku i został pochowany na Cmentarzu Bródnowskim. Był ikoną polskiego komiksu, twórcą serii „Tytus, Romek i A’Tomek”, której przesłanie brzmiało: Bawiąc uczyć, ucząc bawić.